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       工業(yè)機(jī)器人是專門針對(duì)各種沖床與油壓機(jī)配置，高效代替人工實(shí)現(xiàn)自動(dòng)上下料的一種自動(dòng)化裝備。工業(yè)機(jī)器人具備垂直升降、水平旋轉(zhuǎn)、水平軸伸縮、工件旋轉(zhuǎn)、工件翻轉(zhuǎn)等多自由度動(dòng)作，并可根據(jù)沖床高度、送料高度、下料高度自動(dòng)適應(yīng)，最大程度滿足各種沖壓工藝要求，實(shí)現(xiàn)“無人化”自動(dòng)化生產(chǎn)。那么了解了工業(yè)機(jī)器人，你知道什么是工業(yè)機(jī)器人的工作空間嗎？
 

 

　　工業(yè)機(jī)器人的工作空間(Workspace)，是指工業(yè)機(jī)器人臂桿的特定部位在一定條件下所能到達(dá)空間的位置集合。工作空間的性狀和大小反映了沖床機(jī)械手工作能力的大小。理解沖壓機(jī)械手的工作空間時(shí)，要注意以下幾點(diǎn)：

　　1.通常沖床機(jī)械手說明書中表示的工作空間指的是手腕上機(jī)械接口坐標(biāo)系的原點(diǎn)在空間能達(dá)到的范圍，也即手腕端部法蘭的中心點(diǎn)在空間所能到達(dá)的范圍，而不是末端執(zhí)行器端點(diǎn)所能達(dá)到的范圍。因此，在設(shè)計(jì)和選用時(shí)，要注意安裝末端執(zhí)行器后，機(jī)械手實(shí)際所能達(dá)到的工作空間。

　　2.沖床機(jī)械手說明書上提供的工作空間往往要小于運(yùn)動(dòng)學(xué)意義上的最大空間。這是因?yàn)樵诳蛇_(dá)空間中，手臂位置不同時(shí)有效負(fù)載、允許達(dá)到的最大速度和最大加速度都不一樣，在臂桿最大位置允許的極限值通常要比其他位置的小些。此外，在最大可達(dá)空間邊界上可能存在自由度退化的問題，此時(shí)的位置稱為奇異位形，而且在奇異位形周圍相當(dāng)大的范圍內(nèi)都會(huì)出現(xiàn)自由度退化現(xiàn)象，這部分工作空間在機(jī)械手工作時(shí)都不能被利用。

　　3.除了在工作空間邊緣，實(shí)際應(yīng)用中的沖床機(jī)械手還可能由于受到機(jī)械結(jié)構(gòu)的限制，在工作空間的內(nèi)部也存在著臂端不能達(dá)到的區(qū)域，這就是常說的空洞或空腔。空腔是指在工作空間內(nèi)臂端不能達(dá)到的完全封閉空間。而空洞是指在沿轉(zhuǎn)軸周圍全長(zhǎng)上臂端都不能達(dá)到的空間。